							/******* PROGRAMA ESCLAVO***************/
/*****ARCHIVOS CABECERA*******/
#include "principal.h"
#include <stdlib.h>
#include "motores.h"
#include "mov_robot.h"
#include "pinza.h"
#include "sensores_linea.h"
#include "automata.h"
#include "interrupcion.h"
#include "Ruta.h"

#use rs232 (baud=1200, xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7)
char Simbolo_entrada = NULL;

/*****ARCHIVOS FUENTE*******/
#include "encoder.c"
#include "sensores_linea.c"
#include "pinza.c"
#include "config.c"
#include "mov_robot.c"
#include "motores.c"
#include "automata.c"
#include "interrupcion.c"
#include "Ruta.c"


void main(){
	configPic();		//Incializamos los actuadores del robot
	config_motores();
	parar_motores();
	ini_pinza_volqueta();
	inicializar_interrupcion();

	while(TRUE){ 
		if(Bandera == 1){
			Ruta_Carga_Y_Descarga(Comando_rs232); //Convierte el comando recibido en una ruta
			automata();		//Ejecuta la ruta 
			Bandera = 0;	//Indicamos que se ha ejecutado la orden.
		}		
	}
}
